本發(fā)明是一種基于三維局部點(diǎn)云配準(zhǔn)的復(fù)合材料預(yù)制體整體外形重建方法，根據(jù)數(shù)據(jù)采集3D相機(jī)的位姿關(guān)系對(duì)兩片部分重疊局部點(diǎn)云進(jìn)行粗配準(zhǔn)；計(jì)算粗配準(zhǔn)之后的兩片點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)的法向量；將兩片粗配準(zhǔn)后的局部點(diǎn)云通過(guò)一個(gè)自監(jiān)督的特征編碼網(wǎng)絡(luò)提取出點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)的特征描述子；對(duì)點(diǎn)特征描述子采用最近鄰算法構(gòu)建兩片點(diǎn)云中點(diǎn)與點(diǎn)之間的初始對(duì)應(yīng)關(guān)系集；對(duì)初始對(duì)應(yīng)關(guān)系集進(jìn)行逐步優(yōu)選來(lái)減少對(duì)應(yīng)關(guān)系集中的離群值；對(duì)去除離群值后的每一組對(duì)應(yīng)點(diǎn)進(jìn)行迭代計(jì)算精配準(zhǔn)變換矩陣；重復(fù)以上兩兩配準(zhǔn)過(guò)程實(shí)現(xiàn)復(fù)合材料預(yù)制體整體外形重建。本方法旨在解決復(fù)合材料預(yù)制體的整體外形重建問(wèn)題，本申請(qǐng)的點(diǎn)云配準(zhǔn)精度高，配準(zhǔn)重建速度比通用ICP算法速度更快。